Autor Tópico: Motores de passo ou motores Servo DC?  (Lida 4157 vezes)

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Motores de passo ou motores Servo DC?
« em: Maio 25, 2008, 08:06:09 pm »
Como se poderão comparar motores de passo (stepper) com motores Servo DC?
Quais as vantagens de uns e outros?
Em montagens equatoriais onde se quer um controlo fino sobre a posição actual do eixo, um DC tem vantagem?
Quem gasta mais para a mesma força?
Quem roda mais depressa?
Quem queima primeiro?

Porque é que ainda se usam uns e outros?
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Offline Miguel Lopes

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Re: Motores de passo ou motores Servo DC?
« Responder #1 em: Maio 26, 2008, 09:23:28 am »
Um motor stepper é discreto. Isso torna-o muito preciso e teoricamente só precisa de encoder para posições absolutas. Para movimentos relativos não necessita.

Na minha opinião, se o motor stepper tiver "resolução" suficiente, será sempre superior a qualquer motor DC.

O DC queima primeiro.

O DC roda mais depressa.

O DC terá mais inércia, o que é pior.

Para ter um controlo eficaz de potência, um motor DC precisa de um controlador caríssimo e com necessidades de calibração constantes.

Acho que a única razão para se usarem DCs será o custo. Em robótica, tudo o que exija precisão é tudo stepper.
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"a astrologia é a ciência dos ignorantes, a astronomia é a dos que se sentem ignorantes" - Miguel Lopes

Offline Astrolupa

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Re: Motores de passo ou motores Servo DC?
« Responder #2 em: Maio 26, 2008, 03:35:24 pm »
Penso que o único (não é bem único, mas pronto) problema dos steppers é que necessitam de ter sempre alguns enrolamentos internos "energizados", para manter a posição. Parece desperdício (e até é) que uma montagem gaste a mesma energia esteja ela em seguimento (baixa velocidade) ou a mover-se rapidamente.
Para a questão do controlo fino e já agora mais torque, é usar uma famigerada caixa de desmultiplicação... são mais umas rodas dentadas pelo caminho e mais uns períodos extra a somar no E.P., mas geralmente até não causam problemas.

É assim amigo Miguel?  :(|
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Cumprimentos,
Nelson Viegas
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Offline xumaxer

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Re: Motores de passo ou motores Servo DC?
« Responder #3 em: Maio 26, 2008, 07:20:32 pm »
Como vocês bem sabem, os meus 2cents valem o que valem, quando se discute electrónica...  :-D  :-D  :-D
Posso postar aqui o que diz a Losmandy Gemini?

Citação de: "Losmandy @ [url=http://www.losmandy.com/losmandygoto/gotospecs.html
http://www.losmandy.com/losmandygoto/gotospecs.html[/url]"]

"The choice of servo motors gives two main advantages over stepper motor based systems.

    * Servo motors run with a continuous smooth rotation, rather than discreet steps as with stepper motors.
    * They also have very high torque, even at high slewing speeds.

As a result the Gemini system can deliver up to *10 degrees per second slewing rates, yet still retain motor positional information of around 1/10th of an arc second. (*maximum speed with the G-8. Expect approximately 6 degrees per second with G-11 and HGM200 models )"


Isto faz sentido ou vai contra o que o foi dito acima?
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Cumps ;)

JC
xumaxer
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Offline Miguel Lopes

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Re: Motores de passo ou motores Servo DC?
« Responder #4 em: Maio 26, 2008, 11:40:44 pm »
Bem, confirma o que eu disse.
Repara:
Citar
* Servo motors run with a continuous smooth rotation, rather than discreet steps as with stepper motors.
Se tiveres dinheiro, tens um motor passo a passo com um número enorme de steps, que gerará uma trepidação inferior à que realmente afecta a montagem.

Citar
They also have very high torque, even at high slewing speeds.
Certo.

Agora, junta ambas e repara que um motor "desenfreado" tem maior inércia, ou seja, será pior para auto guiagem...
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Offline paulos

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Re: Motores de passo ou motores Servo DC?
« Responder #5 em: Maio 27, 2008, 02:13:58 am »
Viva,

Mais uma vez, para pôr umas achas na fogueira... Não sendo um especialista em transmissões, não me parece que um stepper motor tenha, ou possa ter, mais resolução do que um DC (motores normais). Se utilizarmos encoders múltiplos, ficamos com resoluções "astronómicas". Há é a questão da inércia, mas que é proporcional ao torque do motor, ou seja, podemos ter um motor DC com pouca inércia, mas com baixo torque...
Quanto ao controlo e desmultiplicações, é essa a grande vantagem dos servo motores DC, já têm tudo (ou quase) incluído. É sempre possível adicionar mais reduções, mas normalmente não é necessário.

Claro que existem vários tipos de motores DC, uns melhores, outros piores, mas isso já é outra conversa ;-)

Abraço
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Offline Miguel Lopes

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Re: Motores de passo ou motores Servo DC?
« Responder #6 em: Maio 27, 2008, 09:27:26 am »
Ok, se calhar é melhor decompor o problema em 2:
1) O que é melhor para astrofotografia?
2) O que é melhor para observação?

Já agora, a minha novíssima Vixen SXD tem motores stepper. Faz uma barulheira estúpida e irritante, é fracota a altas velocidades mas em tracking tem um comportamento fantástico, de +/-5 arc seg!
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Re: Motores de passo ou motores Servo DC?
« Responder #7 em: Maio 27, 2008, 10:32:42 am »
No caso da inércia, se a mecânica que está entre o motor e o telescópio produzir um erro periódico bastante suave, não vejo grande problema.. Ao fim ao cabo, se o movimento é suave, as correcções não terão necessidade de ser feitas de forma brusca, portanto inércia não deve fazer muito mal.
O que me estava a preocupar mais até seria o controlo de "loop aberto" dos motores stepper.. Se fosse um loop fechado, mais apertado, poder-se-ia compensar melhor erros periódicos, se calhar.. Estarei a fazer confusão? Sei que as Paramounts (com motores servo DC) conseguem compensar o erro periódico a um nível muito fino, mas isso também pode ser por a Paramount não ser barata..
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Offline Miguel Lopes

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Re: Motores de passo ou motores Servo DC?
« Responder #8 em: Maio 27, 2008, 10:45:45 am »
Citação de: "Fil"
No caso da inércia, se a mecânica que está entre o motor e o telescópio produzir um erro periódico bastante suave, não vejo grande problema.. Ao fim ao cabo, se o movimento é suave, as correcções não terão necessidade de ser feitas de forma brusca, portanto inércia não deve fazer muito mal.
O que me estava a preocupar mais até seria o controlo de "loop aberto" dos motores stepper.. Se fosse um loop fechado, mais apertado, poder-se-ia compensar melhor erros periódicos, se calhar.. Estarei a fazer confusão? Sei que as Paramounts (com motores servo DC) conseguem compensar o erro periódico a um nível muito fino, mas isso também pode ser por a Paramount não ser barata..
Fil, os motores DC são a melhor solução SE gastares balúrdios num controlador closed loop que além de controlar a atitude (direcção, inversão, velocidade, etc...) também controle a potência.
Além disso esses controladores precisam de ser muito bem calibrados.
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